Sistema Eletrônico de Administração de Conferências, VII CONNEPI - Congresso Norte Nordeste de Pesquisa e Inovação

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PLANEJAMENTO DE VELOCIDADE DE UM ROBÔ MÓVEL UTILIZANDO O MÉTODO DE CAMPO POTENCIAL
Carlos Lima, Aurélio Adão, Francisco Marcelino Almeida, Mário Bibiano Júnior

Última alteração: 2012-08-15

Resumo


Este trabalho tem como objetivo planejar a velocidade e o caminho percorrido pelo robô de forma a alcançar o seu alvo no menor tempo possível. O planejamento da velocidade é determinado a partir das velocidades relativas entre o robô e o alvo assim como a partir das posições relativas entre ambos. A velocidade angular do robô e do alvo também é considerada nos cálculos. Este trabalho será utilizado para determinar a velocidade e o posicionamento de um robô da categoria sumô, o qual tem por finalidade empurrar o seu oponente para fora da arena onde se encontra, sendo que esta é uma superfície plana negra com as bordas brancas, para que o robô seja capaz de evitar a sua saída da arena a partir de sua detecção, portanto, durante a determinação da trajetória e da velocidade, será considerado que as bordas serão o obstáculo e que estarão em estado estacionário e o robô oponente será o alvo em movimento. As simulações a serem executadas serão utilizadas para comprovar a efetividade da proposta a ser analisada. Os softwares utilizados nas simulações foram o MATLAB e o ROBOTBASIC. A partir dessas simulações obteve-se que a velocidade que o robô deverá ter será de 32 cm/s para que possa encontrar o oponente em 1,7 segundos.

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