Neste trabalho é abordado um algoritmo de um controlador PID utilizando o método clássico Ziegler-Nichols. Este possui dois métodos de determinar os parâmetros P (Proporcional), I (Integral) e D (Derivativo), contudo este trabalho irá abordar o segundo método, do período crítico, que consiste em definir primeiramente o termo proporcional, mais precisamente este valor é incrementado até que a saída do sistema fique oscilante, quando este estado acontecer calcula-se o período da oscilação e o termo proporcional momentâneo e com a utilização de uma tabela pré-determinada definimos os devidos valores para os termos do controlador.

A metodologia proposta neste trabalho é a definição dos parâmetros do controlador de forma on-line e independente da intervenção humana. Logo, antes da inicialização do sistema o algoritmo será executado com o intuito de encontrar os devidos valores para os termos do controlador, tornando o sistema automático de forma que ele mesmo defina os valores de seus termos. Esta realização possibilita o uso deste método em outros projetos e em situações diferentes, já que o sistema é capaz de definir seus próprios termos para o controlador.